8.6 整机性能试验

8.6.1 基本要求试验
8.6.1.1 目测检查消防机器人电气、液压、气动线路质量，判断试验结果是否符合7.6.1.1的规定。
8.6.1.2 按GB 5083-1999中第5、6章和本标准的相关要求对消防机器人的安全防护性能进行试验，判断试验结果是否符合7.6.1.2的规定。
8.6.2 控制系统试验
8.6.2.1 遥控试验
    遥控试验按下列步骤进行：
    a) 在试验地面上取100m测量区间，划出控制端线和停车端线；
    b) 将消防机器人置于停车端线处，在控制端线处用无线（有线）遥控装置控制消防机器人，使其动作，判断试验结果是否符合7.6.2.1的规定；
    c) 将一台消防机器人置于停车端线处，选取同型号的其他2台无线遥控装置，在控制端线处用3台无线遥控装置控制消防机器人，判断试验结果是否符合7.6.2.2的规定。
8.6.2.2 后方控制台试验
    后方控制台试验按下列步骤进行：
    a) 在试验地面上取100m测量区间，划出控制端线和停车端线；
    b) 将后方控制台和消防机器人分别放置在控制端线和停车端线处；
    c) 用后方控制台控制消防机器人，使其动作，判断试验结果是否符合7.6.2.3的规定；
    d) 用后方控制台接收消防机器人采集的图像、语音、数据等信息，判断试验结果是否符合7.6.2.4的规定。
8.6.2.3 紧急停止试验
    紧急停止试验按下列步骤进行：
    a) 使消防机器人处于工作状态中；
    b) 按下消防机器人本体或后方控制台的紧急停止按钮，消防机器人应立即停止所有动作；
    c) 消防机器人本体或后方控制台的紧急停止试验，各进行三次，判断试验结果是否符合7.6.2.5的规定。
8.6.3 行走性能试验
8.6.3.1 直行速度试验
    直行速度试验按下列步骤进行：
    a) 在平整的试验地面上取50m测量区间，划出横向始端线和终端线；
    b) 操作机器人，使机器人保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线和终端线所用时间，计算机器人的单次前进行走速度；
    c) 机器人用后退方式，以最大速度直线通过终端线和始端线，记录机器人驶过终端线和始端线所用时间，计算单次后退行走速度；
    d) 上述试验不得少于两次，计算机器人的平均速度，判断试验结果是否符合7.6.3.1的规定。
8.6.3.2 直行跑偏量试验
    直行跑偏量试验按下列步骤进行：
    a) 在平整的试验地面上取50m测量区间，划出横向始端线、终端线和纵向中心线，如图1所示；
    b) 机器人位于始端线处，并使机器人中心线与纵向中心线重合；
    c) 机器人启动后，在不调整转向的情况下通过试验区间；
    d) 在终端线处停止行走，以初始轨迹切线延长线为基准，测量50m距离内机器人的跑偏量e；
    e) 取二次试验的平均值，判断试验结果是否符合7.6.3.2的规定。

8.6.3.3  转弯直径试验
    转弯直径试验按下列步骤进行：
    a) 试验场地为平坦、硬实、干燥、清洁的混凝土或沥青地面，其大小应能允许机器人作全圆周转弯动作。
    b) 测量机器人转弯直径：
        1) 使机器人处于连续转弯行走状态，画出机器人离转向中心最远点形成的轨迹圆，如图2所示；
        2) 在互相垂直的两个方向测量轨迹圆直径，取算术平均值作为试验结果。
    c) 机器人左转和右转各测定一次，判断试验结果是否符合7.6.3.3的规定。

8.6.3.4 爬坡度试验
    爬坡度试验按下列步骤进行：
    a) 爬坡试验装置示意图如图3所示；
    b) 将爬坡试验装置调整至所需坡度位置；
    c) 消防机器人正对试验装置的斜坡坡道，停在斜坡前沿；
    d) 操作消防机器人直行，使其行走至爬坡试验装置上；
    e) 测量坡度起止点的高度差h和水平距离a；
    f) 计算h和a的比值百分数，判断试验结果是否符合7.6.3.4的规定。

8.6.3.5 越障高度试验
    越障高度试验按下列步骤进行：
    a) 越障试验装置示意图如图4所示，其宽度应大于消防机器人的宽度；
    b) 消防机器人正对越障试验装置，停在越障试验装置前沿；
    c) 操作消防机器人直行，使其越过越障试验装置；
    d) 测量越障试验装置的高度H，判断试验结果是否符合7.6.3.5的规定。

8.6.3.6 制动试验
    制动试验按下列步骤进行：
    a) 在平整的试验地面上划出停止线；
    b) 机器人以最大速度行走至停止线后停车；
    c) 测量消防机器人超出停止线部分的距离；
    d) 取二次试验的算术平均值，判断试验结果是否符合7.6.3.6的规定。
8.6.4 消防作业试验
    按本标准的相关规定对消防机器人的消防作业功能进行试验，判断试验结果是否符合7.6.4的规定。
8.6.5 自保护性能试验
8.6.5.1 防倾覆试验按下列步骤进行：
    a) 倾覆试验装置要求：
        1) 倾覆试验装置示意图如图5所示；
        2) 试验装置台面的倾斜角应能在零度与最大倾斜角度之间连续调节，并能在该范围内任意角度固定；
        3) 试验装置运转应平稳，上升速度不大于10°/min，下降速度不大于27°/min；
        4) 为防止试验时消防机器人侧滑，可采用在试验台上安装防侧滑挡块的方法，挡块高度不大于30mm，且只准加在侧翻中心一侧；
        5) 为防止试验时消防机器人侧翻，须有专用的防侧翻安全设备，安全设备对消防机器人的约束力在侧翻临界状态前应为零；
        6) 设有防止消防机器人纵向移动的楔形块。
    b) 测定左最大倾覆稳定角试验按下列步骤进行：
        1) 将消防机器人置于试验装置上，消防机器人的纵向对称平面与试验装置台面转动中心线平行；
        2) 安装防侧滑挡块及防倾覆安全设备；
        3) 启动试验装置，使消防机器人向左慢慢倾斜，直到右侧行走机构脱离试验台面时为止，记录倾覆角度a；
        4) 将试验台面倾斜角恢复为初始状态；
        5) 重复3)、4)的试验，试验进行三次，三次测量值相对误差若超过3%，应重新测试；
        6) 最大倾覆稳定角值取三次测量值的算术平均值，判断试验结果是否符合7.6.4的规定。
    c) 测定右最大倾覆稳定角试验按下列步骤进行：
    将消防机器人调头置于试验装置上，重复b)各步骤。

8.6.5.2 其他自保护性能按本标准的相关规定进行试验，判断试验结果是否符合7.6.4的规定。
8.6.6 信息采集性能试验
8.6.6.1 气体探测
    气体探测试验按下列步骤进行：
    a) 按8.6.2.2中a)和b)的步骤做好试验准备；
    b) 将可燃气体及1〜2种已知浓度的标准气体分别输入消防机器人上搭载的气体侦检设备进气口；
    c) 用后方控制台显示消防机器人采集的气体种类及参数的实时信息，判断试验结果是否符合 7.6.4的规定。
8.6.6.2 环境参数探测
    环境参数探测试验按下列步骤进行：
    a) 按8.6.2.2中a)和b)的步骤做好试验准备；
    b) 用后方控制台显示消防机器人采集的现场温度、湿度、辐射热、风速、风向等环境参数的实时信息，判断试验结果是否符合7.6.4的规定。
8.6.6.3 视频信息采集
    视频信息采集试验按下列步骤进行：
    a) 按8.6.2.2中a)和b)的步骤做好试验准备；
    b) 用后方控制台显示消防机器人采集的现场视频实时信息，判断试验结果是否符合7.6.4的规定。
8.6.6.4 音频信息采集
    音频信息采集试验按下列步骤进行：
    a) 按8.6.2.2中a)和b)的步骤做好试验准备；
    b) 用后方控制台接收消防机器人采集的现场音频实时信息，判断试验结果是否符合7.6.4的规定。
8.6.7 通信性能试验
8.6.7.1 双向通信
    双向通信试验按8.6.2.2规定的方法进行，判断试验结果是否符合7.6.4的规定。
8.6.7.2 冗余通信
    冗余通信试验按下列步骤进行：
    a) 按8.6.7.1的方法使双向通信处于正常工作状态；
    b) 人为切断处于正常工作状态的一条通信链路，判断试验结果是否符合7.6.4的规定。
8.6.8 防爆性能试验
    按GB 3836.1-2000中第23章及GB 50257的相关规定对消防机器人的防爆性能进行试验，判断试验结果是否符合7.6.5的规定。
8.6.9 声光报警性能试验
    启动声光报警装置，判断其声光信号是否符合7.6.6的规定。
8.6.10 防水性能试验
    将消防机器人停在试验场地中（采用内燃机作动力源的消防机器人将内燃机置于怠速运转状态）， 采用人工雨淋的方法进行试验，此时降水强度不小于0.12mm/s，淋水15min后对控制装置等需要防水的部位进行检查，判断试验结果是否符合7.6.7的规定。
8.6.11 可靠性试验
8.6.11.1 持续工作时间试验
    持续工作时间试验按下列步骤进行：
    a) 试验条件：
        1) 场地：平坦的路面；
        2) 设施：爬坡试验台；
        3) 行走速度：中速。
    b) 试验内容：
    试验内容见表5。
    c) 试验步骤：
        1) 用无线遥控装置或后方控制台操作消防机器人；
        2) 表5所列各项试验内容，应在消防机器人持续工作时间内连续进行，中间不允许补充能量；
        3) 判断试验结果是否符合7.6.8.1的规定。

8.6.11.2 抗振试验
    抗振试验按下列步骤进行：
    a) 将消防机器人固定于运载车上，以平均时速大于40km/h的速度在三级公路上运行200km (允许用运输振动台进行模拟试验）；
    b) 经运输试验后的消防机器人再按8.6.11.1的试验方法进行试验，判断试验结果是否符合7.6.8.2的规定。